Данас представља највећу и најбоље очувану кулу Београдске тврђаве. Она се некада налазила на самој речној обали, крај улаза у старо средњовековно пристаниште, које се простирало са спољне стране североисточног бедема. Исто ово име – Небојша, у средњем веку носила је главна кула деспотовог замка у Горњем граду. То је била најјача кула оновременог Београда, која је надвисивала све остале куле утврђења. Тек када је крајем 17. века горњоградска кула разорена, њено име пренето је на данашњу Кулу Небојшу, која јој је по јачини била најближа.

Кула Небојша подигнута је око 1460. године, ради одбране улаза у доњоградско пристаниште. То је типична топовска кула, веома слична истовремено грађеној Јакшићевој кули у Источном подграђу. У систему одбране Београда ова кула имала је веома значајну улогу, посебно приликом турске опсаде 1521. године, када је њеним топовима брањен прилаз Доњем граду из правца истока. Пад Куле Небојше наговестио је брзи слом одбране Београда, који су Турци коначно освојили 29. августа 1521. године.

Кула Небојша има осмоугаону основу. Првобитно је била висока око 22 метра и унутрашњост јој је била подељена дрвеним међуспратним конструкцијама на приземље и четири спрата. У прво време на врху је имала круниште са зупцима. На сваком спрату куле налазило се по пет до шест отвора за топове, од којих су неки до данас сачувани у свом изворном облику. У трећој деценији 18. века Кула Небојша темељно је обновљена и том приликом је уклоњено круниште са зупцима, а над последњим спратом изграђена је сводна конструкција. Уз то, већина старих топовских отвора током реконструкције је проширена и споља четвртасто обликована.

Све до краја 18. века Кула Небојша бранила је приступ доњоградском пристаништу, а након тога она постаје злогласна тамница. У пролеће 1798. године ту је био затворен и убијен грчки патриота Рига од Фере – борац за ослобођење балканских народа од Турака. Две године касније у Кули Небојши погубљен је и београдски митрополит Методије. После слома Карађорђевог устанка многи Срби овде су били сужњи, а међу њима је у лето 1815. био заточен и Јеврем Обреновић, брат кнеза Милоша.

Пројекат ревитализације комплекса Куле Небојше окончан је 2010. године, у сарадњи са владом Грчке, која је великом донацијом омогућила његову реализацију. Након уређења ентеријера, кула има приземље и три етаже, у оквиру којих је направљен мали културни центар – у кули је смештена изложбена поставка, а део простора у приобалном бедему претворен је у вишенаменску салу. На изложби су, поред историјата куле, приказани живот и дело Риге од Фере, а један сегмент посвећен је Првом и Другом српском устанку.