Капија Карла VI налази се у склопу средњовековног североисточног бедема Доњег града, а име је добила у знак сећања на аустријског цара Карла VI, за чије владе је град први пут био под влашћу Хабзбурговаца. Наиме, војни успех Аустријанаца у борби против Турака, односно њихово запоседање Београда и северне Србије 1717. године, Европа је дочекала као велику победу хришћанства над исламом. Према одредбама мира који је склопљен у Пожаревцу следеће године, Аустрија је задржала освојене територије, па Београд постаје не само главна гранична тврђава, већ и средиште за ширење католичанства на исток.

Капија је изграђена на самом почетку аустријске владавине, између 1718. и 1720. године, приликом радова на реконструкцији овог бедема. Представљала је нови, монументални улаз у Доњи град. Фасаде капије моделоване су у духу барока и уједно су једино изворно очувано остварење барокне архитектуре на подручјима јужно од Саве и Дунава.

Пројекат фасада капије приписује се Балтазару Нојману, једном од најзначајнијих архитеката немачког барока, који је кратко време радио у Београду као војни инжењер. Спољна фасада капије замишљена је као тријумфални улаз у царски град, што илуструје монограм цара Карла VI над улазом, а постојао је и натпис који гласи „Карло VI, римски цар, август, поборник праве вере против хришћанских непријатеља, подигао је ова врата, величанствено дело, после освајања славног града Београда”. На крајевима су витешки оклопи славе, знамења победе и оствареног мира, а у централној оси уочава се оклоп са заставама и ратним бубњевима. Унутрашња фасада, кроз коју се из тврђаве излазило у варош, симболизовала је портал хабзбуршке краљевине Србије. Над овим порталом налази се картуша са грбом Србије као аустријске крунске земље – орнаментални мотив на коме је представљена вепрова глава прободена стрелом.